O fundador do Aikido, Morihei Ueshiba, também conhecido por O'Sensei, nasceu na cidade de Tanabe (Japão) no dia 14 de Dezembro de 1883.
O seu pai, Yoroku Ueshiba, contava-lhe histórias do bisavô de Morihei, Kichiemon, que era conhecido por ter sido um dos samurais mais fortes de sua época. Assim o ainda jovem Morihei Ueshiba decidiu alistar-se no exército para servir ao seu país, mas Morihei media apenas 1,50m e estava abaixo da altura mínima exigida. Extremamente determinado, ele ficou treinando sozinho durante vários meses nas montanhas, e até pendurava-se em árvores para aumentar seu tamanho. Alistou-se novamente como reservista e foi convocado. A incansável energia do jovem chamou a atenção dos superiores e foi promovido a sargento. No início, não foi enviado para a linha de batalha, pois seus conhecimentos eram valiosos e úteis para treinar os soldados.
Após fim da guerra Russo-Japonesa em 1905, muitos superiores de Morihei recomendaram-lhe uma carreira militar, que sumariamente rejeitou. Morihei voltou à Tanabe como civil em 1906.
Em 1915, Morihei Ueshiba conheceu Sokaku Takeda na ilha de Hokkaido. Embora muito forte e ágil, Morihei não era adversário para o mestre do Daito-ryu e imediatamente se inscreveu por um mês para treinar. Acabou por ficar durante 4 anos.
Em 1919, chegaram notícias que seu pai estava muito doente com seus 76 anos de idade. No caminho de volta para casa em Hokkaido, Ueshiba tomou conhecimento dos poderes curativos de um extraordinário líder religioso da Omoto-kyo chamado Onisaburo Deguchi. Morihei decidiu então parar em Ayabe, centro da nova religião Omoto para orar pelo seu pai. Esse atraso impede-o de ainda ver o pai com vida.
Em Fevereiro de 1924, Deguchi, Morihei e um pequeno grupo de seguidores da Omoto-kyo partiram para Mongólia com a finalidade de difundir a sua religião. Perseguidos e capturados pelos chineses, foram salvos diante do pelotão de fuzilamento pelo do cônsul japonês, regressando ao Japão no final de Julho desse mesmo ano.
Em 1925, Morihei teve uma visão divina. Ele tinha sido desafiado por um oficial da marinha para um combate de Kendo. Morihei aceitou, e com facilidade desarmou o militar. O oficial ficou naturalmente ofendido por esta atitude e atacou Morihei furiosamente. Morihei escapava-se espontaneamente a todos os ataques do oficial, que exausto lhe concedeu a vitória. Após este combate, Morihei passeava no jardim onde sentiu uma forte vibração e diz-se banhado por raios de pura luz dourada. Neste momento, ele se imaginou assumindo a forma de um ser dourado e diz ter compreendido a natureza da Criação: "O caminho do guerreiro é manifestar Amor divino, um espírito que envolva e nutra todas as coisas." Lágrimas de gratidão escorreram-lhe pelo rosto.
Em 1930, Morihei teve um encontro com Jigoro Kano, fundador do Judo. Kano ficou admirado com a habilidade de Morihei e pediu que aceitasse dois de seus alunos mais graduados como alunos.
Em 1931, Ueshiba abriu o Kobukan dojo nos subúrbios de Tóquio, onde ensinava Aiki Budo. Nesta época o Kobukan ficou conhecido como Dojo do Inferno, devidos aos intensivos treinos. Muitos lutadores também apareciam para desafiar Ueshiba e saiam impressionados com sua destreza.
Amargurado com o iniciar da guerra (1937 com a China e 1942 com os EUA) deixou as aulas do Kobukan Dojo para seu filho Kisshomaru e muda-se para uma pequena quinta em Iwama no Outono de 1942.
Em Iwama, Morihei constroi o santuário Aiki com um dojo aberto à natureza. Foi nesse ano que ele formalmente designou a sua arte de AIKIDO, o Caminho da Harmonia.
Em 1961, Morihei fez sua primeira visita ao exterior, aos Estados Unidos, ficando 40 dias no Hawai.
Em Março de 1968, Morihei sente-se mal em Iwama e reconhecendo que o seu fim estaria próximo, levantou-se na manhã de 10 de Março e dirigiu seu último treino. Foi mais tarde hospitalizado e com o diagnóstico de cancro no fígado recusou-se a ser operado, pedindo para ser levado de regresso a casa.
Morihei faleceu pacificamente na manhã de 26 de Abril de 1969. Uma de suas últimas frases foi: "Aikido é para o mundo inteiro."
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